Les seigneurs de Picquigny portaient le titre héréditaire de Vidames parce qu'ils relevaient de l'Evêque d'Amiens, dont ils étaient les défenseurs.
Leurs possessions embrassaient les trois quarts de l'amiénois.
Vers le milieu du Xè siècle, Arnoul, comte de Flandres fait assassiner son ennemi Guillaume Longue-Epée, duc de Normandie.

L'an 1066, année de construction du château, plusieurs membres de la famille du Vidame s'embarquent à Saint-Valéry, avec Guillaume le Conquérant, pour la conquête de l'Angleterre.

Sur l'ordre du roi Philippe le Bel (1307), Renault de Picquigny fait arrêter les Templiers établis dans le bailliage d'Amiens et les retient prisonniers au château.

En 1470, Charles le Téméraire s'empare du château de Picquigny en allant assiéger Amiens et la ville est incendiée : les archives sont détruites.

En 1475, Louix XI fait construire sur la Somme un nouveau pont, pour servir de théâtre à l'entrevue au cours de laquelle lui-même et Edouard IV d'Angleterre signent, le 29 août, l'important Traité de Picquigny qui met fin à la Guerre de Cent Ans.

En 1553, l'armée française, à la poursuite de Charles-Quint, séjourne à Picquigny. La même année, la ville est brûlée par les Impériaux.

Début avril 1597, Henri IV s'arrête quelques jours au château avant de se rendre au siège d'Amiens. En 1636, le cardinal de Richelieu couche à Picquigny en allant inspecter les fortifications d'Abbeville.